Python で Gang of Four をプロットする

制御系の特性を明確にする 4 つの特性(Gang of Four)を Python-Control の gangof4 関数でプロットすることができます。
プロットは左上:T, 右上:PS, 左下:CS, 右下:S となっています。

S control.feedback(1, P*C) 感度関数
T control.feedback(P*C, 1) 相補感度関数
PS control.feedback(P, C) 外乱感度関数
CS control.feedback(C, P) ノイズ感度関数
# coding: utf-8
import numpy as np
from control import matlab
from matplotlib import pylab as plt

# 制御対象
num = [1]
den = [1, 1.02, 0.02]
P = matlab.tf(num, den)

# 制御器
num = [50, 1]
den = [50, 0]
C = matlab.tf(num, den)

matlab.gangof4(P, C)
plt.show()

15072901.png

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