Python-Control: 制御系の解析・設計用パッケージ

Python でシステム制御について勉強していこうと思います。 SciPy には Matlab に似た制御系の解析・設計用の関数が用意されていますが、Matlab に比べると格段に種類が少なく使い勝手は今一です。

どうやら Python-Control というパッケージに制御用の関数が揃っているとこのとなので、試してみました。

パッケージは pip でインストールできます。Python3 でも問題なく使えます。 slycot というパッケージをインストールしないと使えない関数が一部あるようなので、要すればそれもインストールしておきます。

pip install slycot   # optional
pip install control

以下のように根軌跡も簡単に書けます。 関数の使い方については Matlab のドキュメントが充実しているので参考になります。

# coding: utf-8
from control import matlab
from matplotlib import pyplot as plt

num = [1]
den = [1, 19, 108, 180]
sys = matlab.tf(num, den)
matlab.rlocus(sys)
plt.show()
15071101.png

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