Python で Gang of Four をプロットする
制御系の特性を明確にする 4 つの特性(Gang of Four)を Python-Control の gangof4 関数でプロットすることができます。 プロットは左上:T, 右上:PS, 左下:CS, 右下:S となっています。
S | control.feedback(1, P*C) | 感度関数 |
T | control.feedback(P*C, 1) | 相補感度関数 |
PS | control.feedback(P, C) | 外乱感度関数 |
CS | control.feedback(C, P) | ノイズ感度関数 |
import numpy as np from control import matlab from matplotlib import pylab as plt # 制御対象 num = [1] den = [1, 1.02, 0.02] P = matlab.tf(num, den) # 制御器 num = [50, 1] den = [50, 0] C = matlab.tf(num, den) matlab.gangof4(P, C) plt.show()
